動作制御にハードウェアニューラルネットワークを用いたMEMSマイクロロボットの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MSS11001

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 マイクロマシン・センサシステム研究会

発行日: 2011/07/01

タイトル(英語): Development of MEMS Micro Robot Using Hardware Neural Networks for Motion Control

著者名: 岡崎 一人(日本大学大学院),荻原 龍矢(日本大学大学院),梁 同信(日本大学大学院),坂田 健太郎(日本大学),佐々木 徹(日本大学),齊藤 健(日本大学),内木場 文男(日本大学)

著者名(英語): Okazaki Kazuto(Nihon University),Ogiwara Tatsuya(Nihon University),Yang Dongshin(Nihon University),Sakata Kentaro(Nihon University),Sasaki Tohru(Nihon University),Saito Ken(Nihon University),Uchikoba Fumio(Nihon University)

キーワード: マイクロロボット|メムス|ハードウェアニューラルネットワーク|ＣＰＧモデル|回転アクチュエータ|Micro Robot|MEMS|Hardware Neural Networks|CPG Model|Rotary Type Actuator

要約(日本語): ロボットの小型化には、アクチュエータ機構や制御回路の小型化が必要となる。一方で、昆虫などの小型生物は優れた構造と脳を用いた能動的な制御により、自律的な動作を実現している。本研究では、昆虫の歩行方法を模倣した大きさが約3 mm角のマイクロロボットをMEMS技術で作製した。制御回路には、生物の脳をアナログ電子回路で模倣したニューラルネットワークを構築し、筐体への実装に向けた検討を行った。

要約(英語): Small actuators and control circuits are required for miniaturization of robots. On the other hand, insects realize the autonomous operation using excellent structure and active brain control. We fabricated the 3.0mm square size micro robot by MEMS technology. The motion control of the robot realized by hardware neural networks which emulate the brain of living organisms.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,089 Kバイト