複雑形状物体把持制御のための複数接触部を有する触覚センサ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MSS19027

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 マイクロマシン・センサシステム研究会

発行日: 2019/07/02

タイトル(英語): Tactile Sensor with Multiple Contact Parts for Gripping Control of Complex Shape Object

著者名: 菅 史賢(新潟大学),藤橋 智哉(新潟大学),阿部 由杜(新潟大学),安部 隆(新潟大学),野間 春生(立命館大学),寒川 雅之(新潟大学)

著者名(英語): Fumitoshi Suga(Niigata University),Tomoya Fujihashi(Niigata University),Yuto Abe(Niigata University),Takashi Abe(Niigata University),Haruo Noma(Ritsumeikan University),Masayuki Sohgawa(Niigata University)

キーワード: 触覚センサ|把持制御|すべり検知|カンチレバー|ひずみゲージ|ＰＤＭＳ接触部|Tactile Sensor|Gripping Control|Slip Detection|Cantilever|Strain Gauge|PDMS Contact Part

要約(日本語): 医療福祉や農業の分野で期待されるロボットでは、触覚センシングによる把持制御が重要である。これまで、開発したMEMS技術を用いた触覚センサをマニピュレータに設置することで、接触時の荷重や滑りを検知しそれによる把持力のフィードバック制御を行ってきた。しかし、実際の物体は曲面や凹凸など複雑な形状であり、それによる片当たりが発生する。これに対応できるようにセンサの接触部を複数にしたセンサを作製し評価した。

要約(英語): Tactile sensing is important for gripping control of robots applied to medical welfare or agriculture field. In our previous works, gripping force have been feedback-controlled based on contact force and slipping detection by installing MEMS tactile sensor on the manipulator. In this work, we have fabricated and characterized tactile sensor with multiple contact parts because the actual object has complex shape such as curved or stepped surface.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,026 Kバイト