原子炉建屋内調査のためのSLAMの研究開発用センサデータベース

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: OQD18063

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 光・量子デバイス研究会

発行日: 2018/10/09

タイトル(英語): Sensor Database for Research of SLAM in Reactor Buildings

著者名: 山田 大地(日本原子力研究開発機構),川端 邦明(日本原子力研究開発機構)

著者名(英語): Taichi Yamada(Japan Atomic Energy Agency),Kuniaki Kawabata(Japan Atomic Energy Agency)

キーワード: 福島第一原子力発電所|廃止措置|ロボット|ＳＬＡＭ|Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant|Decommissioning|robot|SLAM

要約(日本語): 現在、筆者らは1F廃止措置のためのSLAM手法の研究開発の支援を目的としたセンサデータベースの作成に取り組んでいる。本稿では、センサデータベースへの要求仕様の検討と課題の対応策について報告する。

要約(英語): In reactor buildings of Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (hereinafter referred as 1F), there are still many of uninvestigated areas due to the accident on March 11th, 2011. Because it is easy to assume that these uninvestigated areas are in high radiation, remote control robots are used for investigations in reactor buildings. Thus, robot mapping technology called SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) is one of the key technology for the decommissioning of 1F. This paper introduces the research for construction of the sensor database aimed to enhance SLAM research.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 361 Kバイト