球・円柱表面形状を用いた動的表面テクスチャ計測多軸触覚センサ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PHS12008

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 フィジカルセンサ研究会

発行日: 2012/06/11

タイトル(英語): Multi-axial Tactile Sensor for Dynamic Measurement of the Surface Texture with Hemisphere and Cylindrical Elastomer

著者名: 寒川 雅之(大阪大学),植松 達也(大阪大学),金島 岳(大阪大学),奥山 雅則(大阪大学),野間 春生(国際電気通信基礎技術研究所)

著者名(英語): Sohgawa Masayuki(Osaka University),Uematsu Tatsuya(Osaka University),Kanashima Takeshi(Osaka University),Okuyama Masanori(Osaka University),Noma Haruo(Advanced Telecommunications Research Institute International)

キーワード: 触覚センサ|アクティブタッチ|マイクロカンチレバー|表面テクスチャ|ＰＤＭＳ|Tactile Sensor|Active Touch|Microcantilever|Surface Texture|PDMS

要約(日本語): 我々はこれまで介護ロボットや褥瘡防止装置への応用を考えた人間並の機能を持つ触覚センサを開発してきた。人間の指先の触覚は能動的に動かすことでμｍオーダの凹凸を識別でき、我々のセンサでも同様にして表面粗さの違いや紙幣表面の凹凸計測に成功している。今回、センサの表面形状の動的計測に与える影響を検討し、表面凹凸計測には半球形状が、摩擦状態の計測には円筒形状が適当であることが分かったので報告する。

原稿種別: 日本語

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