神経網型センシングシステム用LSIチップを用いたロボット用温力感センサヘッドの試作

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PHS17019

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 フィジカルセンサ研究会

発行日: 2017/06/30

タイトル(英語): Development of a Force and Thermal Sensor Head with a Nerve-net Tactile Sensing LSI Chip for Robots

著者名: 土屋 駿斗(名城大学),Shao Chenzhong(東北大学),新海 拓哉(名城大学),中山 貴裕(トヨタ自動車),平野 栄樹(東北大学),田中 秀治(東北大学),室山 真徳(東北大学),野々村 裕(名城大学)

著者名(英語): Hayato Tsuchiya(Meijo University),Chenzhong Shao(Tohoku University),Takuya Shinkai(Meijo University),Takahiro Nakayama(Toyota Motor Corporation),Hideki Hirano(Tohoku University),Shuji Tanaka(Tohoku University),Masanori Muroyama(Tohoku University),Yutaka Nonomura(Meijo University)

キーワード: 触覚|温感|力感|神経網|ロボット|ＬＳＩ|Tactile|Thermal Sensor|Force Sensor|Nerve-net|Robot|LSI

要約(日本語): ロボットにセンサ群を実装するため人間の神経網を模したセンシングシステムとLSIチップを開発している。このチップと組み合わせた温力感センサヘッドを提案する。試作したセンサヘッドは10mm3と小型なため、ロボットの指先に装着し、温度と力の同時計測を可能とする。LSIチップの動作解析を行い、サーミスタ多点温度計測を実現した。熱流計測による材料推定と力覚センサにより、物体や人間を適切に把持、支持することが可能となる。

要約(英語): A new tactile sensor head is proposed for assist robots. The sensor head consists of a force sensor, temperature sensors and a nerve-net sensing LSI. The head is as small as 10mm3 to be installed in robot fingers. The LSI chip was evaluated and it measured temperatures with 4 thermistors.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,339 Kバイト