ロボット応用をめざした摩擦感試験機による評価測定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PHS18026

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 フィジカルセンサ研究会

発行日: 2018/07/13

タイトル(英語): Evaluation and Measurement of a SCARA-type Friction Sense Tester for robot use

著者名: 三島 伊吹(名城大学),野々村 裕(名城大学)

著者名(英語): Ibuki Mishima(Meijo University),Yutaka Nonomura(Meijo University)

キーワード: 触覚|摩擦|ロボット|力センサ|感性|tactile|friction|robot|force sensor|feeling

要約(日本語): ロボットに人間と同様の触覚機能を付与することで、優しい介護や柔軟な把持が可能となる。人間は摩擦力や反力を感じ取り、高度な感覚を得ている。これらは官能表現として言葉で表すことができる。毛織物を測定する摩擦感テスタによる評価実験を元に物理値と人間の官能表現の関係について研究を進めている。これらの知見をロボットに適用し、対象や掃引方法の汎用性を高めるために水平多関節ロボット型摩擦感試験機の試作を行った。

要約(英語): Providing tactile sensing for robots makes it possible to perform appropriate assist work and flexible grip control. We have made a SCARA-type friction sense tester to analyze the feeling of fabrics. The tester expands measurement targets and sweep ways in 2 directions like a human fingertip with 4 motors.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,172 Kバイト