SLAM とAPF を用いた動的環境内移動ロボット誘導制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI14058

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報研究会

発行日: 2014/09/01

タイトル(英語): Mobile Robot Navigation Control in Dynamic Environment by using SLAM and APF

著者名: 飯塚 聡(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Soh Iizuka(Tokyo Denki University),Satoshi Suzuki(Tokyo Denki University)

キーワード: 動的環境|人工ポテンシャル法|ＳＬＡＭ|自律移動|障害物回避|Dynamics environment|Artificial Potential Field|Simultaneous Localization and Mapping|Avoidance

要約(日本語): 動的環境において子どもの危険を知らせること，レイアウト変更した際の危険な場所などを大人に知らせるための見守り移動ロボットには，環境地図生成，ロボットの自己位置推定，軌道生成が必要となる．それらを行うためにくし型形状マーカを使用したSimultaneous Localization and Mapping (SLAM) とArtificial Potential Field (APF) の手法を用いる．シミュレーション上でSLAMとAPFを行い，複数の移動物体が混在する動的環境内において複数の移動物体を回避しつつ目標位置まで移動可能か検証した．

要約(英語): An environmental map, localization of robot, and the trajectory planning are necessary for a watching-over robot which informs children's danger in a dynamic environment. Using Artificial Potential Function (APF), simplified Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), it was verified whether a virtual robot could move to the target position avoiding several moving obstacles by simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,032 Kバイト