パーティクルフィルタを用いた子どもの位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI14076

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報研究会

発行日: 2014/09/01

タイトル(英語): Estimation of Children's Position using Particle Filter

著者名: 佐藤 隼人(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Hayato Sato(Tokyo Denki University),satoshi suzuki(Tokyo Denki University)

キーワード: パーティクルフィルタ|物体追跡|複数物体位置推定|レーザレンジファインダ|子供見守り|保育園|Particle Filter|Tracking|Multiple Target Detection|Laser Range Finder|Child Watching|Kindergarten

要約(日本語): 保育士が担当する園児の増加により，保育士が全ての園児の位置を把握しにくくなっている．そこでロボットが園児の位置を検出して把握する手法を提案する．位置の検出には，白色雑音以外の影響も受けにくいパーティクルフィルタを用いる．本実験では位置推定できるかを，複数の子どもが移動するシミュレーションを用いて検証した．得られた結果から平均推定精度を算出し，複数の子どもの位置を推定できたか評価した．

要約(英語): Children in the kindergarten and childminder’s work is increasing. This paper proposes the method to estimate children’s position using the particle filter to assist the child care record．Particle filter can handle any state and measurement model．Simulation to estimate the position of the moving children was verified whether it can do accurately. From the result, the particle filter was able to estimate children’s position.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 756 Kバイト