人環境での自律移動のための通行者情報地図の作成と評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI15062

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報研究会

発行日: 2015/05/12

タイトル(英語): Pedestrian information map generation and evaluation for mobile robots in human environment

著者名: 新田 次郎(東京理科大学),佐々木 洋子(産業技術総合研究所),溝口 博(東京理科大学)

著者名(英語): jirou nitta(Tokyo university of science),youko sasaki(National Institute of Advanced Industrial Science and Technology),hiroshi mizoguchi(Tokyo university of science)

キーワード: 自律移動|人の移動軌跡|人の行動|通行頻度|通行速度|経路計画|autonomous mobile|human trajectory|human behavior |traffic frequentry|traffic velocity|path planning

要約(日本語): 現在，人環境で移動するロボットの自律移動は静的な障害物の情報を持った地図を使い，移動距離が最短となる経路を生成するものが主流である．しかし，本来はそれぞれの環境のルールを考慮し，人にとって自然であり，効率的な自律移動が必要である．本研究では，観測した人の移動から，その環境での通路領域やそこでの移動の仕方を表す通行者情報地図の作成法を提案し様々な環境・条件で通行者情報地図を作成し，評価した．

要約(英語): An autonomous mobile in human environment that considers each environment rules and is natural for human and efficient is necessary. In this paper, we propose pedestrian information map generation and evaluate the map in various environments and conditions. Pedestrian information map is generated from logged human trajectories and indicates passable area and the traffic manner on the environment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,700 Kバイト