領域分割と高速M 推定法を用いた車載用無限遠点検出システムの改良

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI17048

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報研究会

発行日: 2017/03/28

タイトル(英語): Improvement of the Vanishing Point Detection System Using Fast M-Estimation Method and Regional Division for In-Vehicle Camera

著者名: 近藤 雄基(中京大学),小川 真史(中京大学),沼田 宗敏(中京大学),青山 幹太朗(中京大学),輿水 大和(中京大学)

著者名(英語): Yuki Kondo(Chukyo University),Masahumi Ogawa(Chukyo University),Munetoshi Numada(Chukyo University),Kantaro Aoyama(Chukyo University),Hitoyasu Koshimizu(Chukyo University)

キーワード: 無限遠点|Ｈｏｕｇｈ変換|高速Ｍ推定法|自動運転|Vanishing point|Hough transform|Fast M-estimation method|Auto driving

要約(日本語): 道路等の風景画像から無限遠点を検出する技術は，自動車等の自動運転に役立つ技術である．本研究では，領域分割かつ角度制約を用いる事により，無限遠点検出に結びつく道路上の直線成分を効率よく抽出する．しかし，それでも影等の無限遠点に結びつかない直線成分を検出することもありうる．そこで，高速M推定法を用いる事により，ロバストに無限遠点を検出できるようにする．今回の発表では、昨年の発表時から領域分割と高速M推定適用方法をより最適化した結果を報告する。

要約(英語): The vanishing point detection technology helps automatic driving. In this study, the straight line ingredient on a road to guide the vanishing point detection is extracted efficiently by using the regional division and angle limitation. Furthermore, a vanishing point is detected robustness by using fast M-estimation method.In this study, I report the result that optimized the regional division and the Fast M-estimation method since announcement of the last year more.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,482 Kバイト