TOF型レーザセンサとレーザレシーバを用いた移動ロボットの位置姿勢制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI19020

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報研究会

発行日: 2019/03/02

タイトル(英語): Localization method by TOF laser sensor and laser receiver for mobile robot

著者名: 宇佐川 大地(広島市立大学),石畑 賢治(広島市立大学),紀藤 匠(広島市立大学),池田 徹志(広島市立大学),岩城 敏(広島市立大学)

著者名(英語): Daichi Usagawa(Hiroshima City University Graduate School),Kenji Ishihata(Hiroshima City University Graduate School),Takumi Kito(Hiroshima City University Graduate School),Tetsushi Ikeda(Hiroshima City University Graduate School),Satoshi Iwaki(Hiroshima City University Graduate School)

キーワード: 自己位置推定|移動ロボット|レーザセンシング|Localization|Laser Sensing|Mobile Robot

要約(日本語): 移動ロボットの位置姿勢推定においてTOF型レーザセンサによる外部計測と，そのレーザ照射点を計測するためのレーザレシーバを移動ロボットに搭載する手法を提案する．TOF型レーザセンサはパン角チルト角に制御可能なアクチュエータ上に搭載することで，レーザ照射点の三次元座標値を計測可能であり，レーザ照射点の計測値，オドメトリによる値を組み合わせて最尤推定を行うことで自己位置姿勢推定の精度の向上が期待される．

要約(英語): We propose a localization method for a mobile robot using a time-of-flight laser sensor driven by a pan-tilt actuator.The 3D position of the laser spot is measured by the TOF sensor globally and, simultaneously by a laser receiver and a camera on the robot locally.With our proposed iteration algorithm based on a maximum likelihood estimation, the localization accuracy can be higher than with only odometry.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 110 Kバイト