効率的なVR作業のための随意的な手の回転剛性制御法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI19034

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報研究会

発行日: 2019/03/19

タイトル(英語): A Voluntary Control method of Hand-Rotation Stiffness for Effective Virtual Manipulation

著者名: 近藤 惠太(東京農工大学),藤田 欣也(東京農工大学)

著者名(英語): Keita Kondo(Tokyo University of Agriculture and Technology),Kinya Fujita(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: バーチャルリアリティ|ＶＲ組み立て作業|手回転剛性|可変剛性|筋電|Virtual Reality|Virtual Manipulation|Hand Rotation Stiffness|Voluntary Stiffness|myoelectricity

要約(日本語): 手指を用いたVR物体の操作では，随意的な手の回転剛性制御を可能にすることで，把持物体が他の物体に干渉した際の挙動の制御が可能になり，その結果，様々な環境に適応した作業が可能になるものと期待される．そこで本研究では，直感的で疲労の少ない剛性制御を目標に，手関節の伸筋と屈筋の筋電位の和にホールド機能を組み合わせた制御法を提案する．評価実験の結果， 疲労が少なく直感的な剛性制御の可能性が示された．

要約(英語): Aiming at intuitive voluntary control of hand rotation stiffness in virtual environment, we propose a stiffness control method using myoelectricity of forearm muscles. We also implemented stiffness-hold function to reduce muscle fatigue. The evaluation experiment demonstrated the possibility of intuitive stiffness control with less fatigue.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 832 Kバイト