剛体指モデルを用いた柔軟物接触圧分布レンダリングの評価と改善

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI19037

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報研究会

発行日: 2019/03/19

タイトル(英語): Evaluation and Improvement of a Pressure Distribution Rendering for Interaction with Soft Objects Using a Rigid Body Finger Model

著者名: 佐瀬 一弥(東北学院大学),永野 光(神戸大学),昆陽 雅司(東北大学),田所 諭(東北大学)

著者名(英語): Kazuya Sase(Tohoku Gakuin University),Hikaru Nagano(Kobe University),Konyo Masashi(Tohoku University),Satoshi Tadokoro(Tohoku University)

キーワード: 触覚|ハプティックレンダリング|圧力分布|接触|有限要素法|バーチャルカップリング|Haptics|Haptic rendering|Pressure distribution|Contact|Finite element method|Virtual coupling

要約(日本語): 人間の実作業において指先による物体との接触は皮膚に応力を発生させる．その応力の時空間分布は，物体形状や材料特性によって変化する．このような時空間的に分布する触覚情報を提示するためには，皮膚表面における応力場の実時間計算技術が必要となる．本発表では，柔軟物体接触時の圧力分布レンダリングの実現を目指して開発した，剛体指モデルと有限要素モデルを用いた手法の評価と，それに基づく改善について述べる．

要約(英語): We developed a haptic rendering method of contact between a fingertip and soft objects. The rendering method calculates contact force field on the skin surface. Using a rigid body model for finger representation, computational burden is reduced. In this paper, we will discuss on an evaluation of this method and improvements based on the results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,112 Kバイト