LiDARおよびビーコンによる施工空間の実時間マッピング

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI20006,IIS20037

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報/【D】産業応用部門 次世代産業システム合同研究会

発行日: 2020/03/23

タイトル(英語): Real-time Mapping of Construction Space using LiDAR and Beacon

著者名: 中川 雅史(芝浦工業大学)

著者名(英語): Masafumi Nakagawa(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: レーザースキャニング|ビーコン|点群処理|物体認識|物体追跡|建設機械|Laser scanning|Beacon|Point cloud processing|Object recognition|Object tracking|Construction vehicle

要約(日本語): 都市部の施工現場は，測位環境が劣悪であるため，作業員の位置データ取得のために，建機に搭載する3Dセンシングユニットを開発した．本研究では，多層LiDARとビーコンを利用して得られた時系列点群を用いた，実時間での物体認識と追跡手法を提案する．掘削作業における建機で取得した時系列点群を用いて，提案手法を評価した．

要約(英語): Construction fields in urban areas have poor satellite positioning environments. Therefore, we have developed a 3D sensing unit mounted on a construction vehicle for worker position data acquisition. In this study, we propose a real-time object recognition and tracking methodology from temporal point clouds acquired with a multilayer LiDAR and beacon. We evaluated our methodology using temporal point clouds acquired from a construction vehicle in drilling works.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,129 Kバイト