機能認識に基づくヒトからロボットへの動作転移

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: PI20011,IIS20042

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 知覚情報/【D】産業応用部門 次世代産業システム合同研究会

発行日: 2020/03/23

タイトル(英語): Transfer of motion from human to robot based on function recognition

著者名: 鈴木 貴大(中京大学),香西 健太郎(中京大学),橋本 学(中京大学)

著者名(英語): Takahiro Suzuki(Chukyo University),Kentaro Kozai(Chukyo University),Manabu Hashimoto(Chukyo University)

キーワード: ３次元物体認識|深層学習|部品機能認識|ロボット動作|3D object recognition|deep learning|parts recognition|robot motion

要約(日本語): 工場での組立て作業では，ボルトやコネクティングロッドなど，名称は同じだが形状やサイズが異なる部品群が扱われる機会が多い．本研究では，このような部品群に対して，1つの部品に対してヒトが教示したロボット把持・作用位置と動作パターンを，同一カテゴリに属する別の部品に対して自動的に転移する手法を提案する．評価実験の結果，ボルトの把持位置，作用位置の転移成功率は68%であった．

要約(英語): we propose a method to automatically transfer the robot gripping / action position and motion pattern for one part to another part belonging to the same category. As a result of the experiment, the success rate of the transfer of the gripping / action position of the bolt was 68%.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,179 Kバイト