単一解集団による同時並列GAを用いたロボットのモーションの生成

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2011/05/01

タイトル(英語): Generation of the Motion of the Robot Using Simultaneous Parallel GA by Single Population

著者名: 後藤　友成（職業能力開発総合大学校），寺町　康昌（職業能力開発総合大学校），宇野　達也（職業能力開発総合大学校東京校）

著者名(英語): Tomonari Goto (Polytechnic University), Yasuaki Teramati (Polytechnic University), Tatuya Uno (Tokyo Institute, Polytechnic University)

キーワード: ロボットモーション，遺伝的アルゴリズム，複数問題，単一解集団　　robot motion，genetic algorithm，multi-problems，single population

要約(英語): For generating motions of a robot, a simple method is needed. We use a human motion movie taken from one direction and made a simulator of the robot that displays its motion. Comparing both outline which divided for several poses, the robot imitates a human motion. There are some optimization problems for these poses. We propose the method using single population genetic algorithms to search for multi-problems. In GA each individual has several fitness functions. Therefore one GA process generates whole motion data. Experimental results show that proposed method generates a motion with decreasing the cost and the limitation of human.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.131 No.5 （2011） 特集：メタヒューリスティクスとその応用

本誌掲載ページ: 951-957 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/131/5/131_5_951/_article/-char/ja/