フレキシブルアームに対するノッチフィルタを用いたサーボ系の設計法とその応用

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2011/11/01

タイトル(英語): Design Method of Servo Control System Using Notch-Filter for Flexible Arm and Its Applications

著者名: 森　貴彦（岐阜工業高等専門学校）

著者名(英語): Takahiko Mori (Gifu National College of Technology)

キーワード: フレキシブルアーム，ノッチフィルタ，スピルオーバ，極配置，サーボ系　　flexible arm，notch filter，spillover，pole assignment，servo system

要約(英語): In this paper, we propose a new design method of frequency dependent servo system for the positioning of flexible structures. In order to reduce the sensor costs and to suppress spillover phenomena which are caused by ignored elastic modes of the plant, we introduce a pre-filter into an input which possesses characteristics of notch filter. The proposed method enables to design specified characteristics of the pre-filter and to assign poles to desirable locations of a closed loop system exactly. As a result, it enables to solve trade-off problem between suppression and transient. Some results of simulation and experiment are given in order to verify the usefulness of our method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.131 No.11 （2011） 特集：電気関係学会関西連合大会

本誌掲載ページ: 1990-1999 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/131/11/131_11_1990/_article/-char/ja/