ルベーグサンプリング下で回転運動を行う振子モデルの離散化と制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2013/01/01

タイトル(英語): Discretization and Control of Rotating Pendulum under Lebesgue Sampling

著者名: 大崎　大（東京電機大学 先端科学技術研究科 先端技術創成専攻），岩瀬　将美（東京電機大学 未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科），畠山　省四朗（東京電機大学 未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科）

著者名(英語): Hiroshi Ohsaki (Graduate School of Advanced Science and Technology, Department of Advanced Multidisciplinary Engineering, Tokyo Denki University), Masami Iwase (School of Science and Technology for Future Life, Department of Robotics and Mechatronics, Tokyo Denki University), Shoshiro Hatakeyama (School of Science and Technology for Future Life, Department of Robotics and Mechatronics, Tokyo Denki University)

キーワード: ルベーグサンプリング制御，イベントベース制御，台車型倒立振子　　Lebesgue sampling control，Event-based control，Cart-pendulum

要約(英語): This study addresses a discretization method with Lebesgue sampling for a type of nonlinear system, and proposes a control method based on the discrete system model. A cart-pendulum system is used as this example. Applying this control method to some real system, how to implement the controller is a crucial problem. To overcome the problem, an impulsive Luenberger observer is introduced with a numerical forward mapping from the current system state to the one-step ahead state by well-known Runge-Kutta method. As the result, a cart-pendulum system with a rotary encoder, whose quantization interval is relatively large, can be controlled effectively. Numerical simulations are performed to verify the effectiveness of the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.133 No.1 （2013） 特集：2012 Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2012)

本誌掲載ページ: 177-184 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/133/1/133_177/_article/-char/ja/