パーティクルフィルタを用いる状態フィードバック制御
パーティクルフィルタを用いる状態フィードバック制御
カテゴリ: 論文誌(論文単位)
グループ名: 【C】電子・情報・システム部門
発行日: 2013/07/01
タイトル(英語): State Feedback Control using Particle Filter
著者名: 西田 健(九州工業大学)
著者名(英語): Takeshi Nishida (Kyushu Institute of Technology)
キーワード: 状態推定,粒子フィルタ,カルマンフィルタ,オブザーバ,状態フィードバック制御系 state estimation,particle filter,Kalman filter,observer,state feedback control system
要約(英語): Since the particle filter is able to apply to non-Gausian and nonlinear system models, it is capable of wide application than the Kalman filters. In this paper, a construction method of a state feedback control system using the particle filter as an observer for a probabilistic state estimation is described. In order to be robust to non-Gaussian noise, maximum a posteriori probability estimation extraction method and evaluation method of the effective sample size have been incorporated in the particle filter. Then, effectiveness of the constructed system is verified experimentally, and the effectiveness of the state observer constructed by the particle filter is indicated by comparison with the Kalman filter.
本誌: 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) Vol.133 No.7 (2013) 特集:平成24 年電気学会電子・情報・システム部門大会
本誌掲載ページ: 1376-1383 p
原稿種別: 論文/日本語
電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/133/7/133_1376/_article/-char/ja/
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