複数ロボット協調による大規模構造物組み立てにおける故障ロボット回収の影響

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2013/09/01

タイトル(英語): Analyzing an Influence of Collecting Broken Robots in Large-scale Structure Assembly though a Cooperation among Multiple Robots

著者名: 大谷　雅之（電気通信大学大学院　情報理工学研究科　総合情報学専攻），佐藤　寛之（電気通信大学大学院　情報理工学研究科　総合情報学専攻），服部　聖彦（電気通信大学大学院　情報理工学研究科　総合情報学専攻），高玉　圭樹（電気通信大学大学院　情報理工学研究科　総合情報学専攻）

著者名(英語): Masayuki Otani (The University of Electro-Communications, Graduate School of Informatics and Engineering, Department of Informatics), Hiroyuki Sato (The University of Electro-Communications, Graduate School of Informatics and Engineering, Department of Informatics), Kiyohiko Hattori (The University of Electro-Communications, Graduate School of Informatics and Engineering, Department of Informatics), Keiki Takadama (The University of Electro-Communications, Graduate School of Informatics and Engineering, Department of Informatics)

キーワード: マルチエージェントシミュレーション，複数ロボット協調，大規模構造物組み立て，故障ロボット回収　　multiagent simulation，multirobot cooperation，large-scale structure assembly，collecting broken robots

要約(英語): This paper focuses on the distributed control of the multiple robots which may be broken and investigates how the robots complete their task by collecting broken robots through the simulation of the large-scale structure assembly. For this purpose, we conduct multiagent simulation for collecting broken robots under the different failure rate of robots. Through the intensive simulations, we have revealed that a collection of broken robots before completing their own task (i.e., deploying their panel) is more effective than after complete their own task.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.133 No.9 （2013） 特集：エージェントシミュレーションの最新動向

本誌掲載ページ: 1729-1737 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/133/9/133_1729/_article/-char/ja/