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特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み部品の高速位置姿勢認識

特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み部品の高速位置姿勢認識

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カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2013/09/01

タイトル(英語): High-speed Object Pose Recognition using Distinctive 3-D Vector Pairs

著者名: 秋月 秀一(中京大学大学院情報科学研究科),橋本 学(中京大学大学院情報科学研究科)

著者名(英語): Shuichi Akizuki (Graduate School of Information Science and Technology, Chukyo University), Manabu Hashimoto (Graduate School of Information Science and Technology, Chukyo University)

キーワード: 3次元物体認識,3-Dベクトルペア,発生確率,距離画像  3-D object recognition,3-D vector pair,occurrence probability,range image

要約(英語): We propose a high-speed 3-D object pose recognition method. The method's main feature is that a set of distinctive 3-D vector pairs, each of which consists of three different 3-D points, is used for matching process. A vector pair with a low occurrence probability of a model object means that it is distinctive not only in a model but also in an acquired image. Therefore, such vector pairs are expected to avoid false matching. Experimental results have shown that the proposed method is about 60 times faster and increases the recognition success rate from 62.0% to 94.6% in comparison with the Spin Image method.

本誌: 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) Vol.133 No.9 (2013) 特集:エージェントシミュレーションの最新動向

本誌掲載ページ: 1853-1854 p

原稿種別: 研究開発レター/日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/133/9/133_1853/_article/-char/ja/

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