画像センサと距離センサによる2.5次元地図の生成と評価

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2014/02/01

タイトル(英語): Generating and Evaluation of 2.5-D Map Using Vision Sensor and Range Sensor

著者名: 庄司　和晃（山梨大学大学院医学工学総合教育部），渡辺　寛望（山梨大学大学院医学工学総合研究部），小谷　信司（山梨大学大学院医学工学総合研究部）

著者名(英語): Kazuaki Shoji (Department of Education Interdisciplinary Graduate School of Medicine and Engineering, University of Yamanashi), Hiromi Watanabe (Department of Research Interdisciplinary Graduate School of Medicine and Engineering, University of Yamanashi), Shinji Kotani (Department of Research Interdisciplinary Graduate School of Medicine and Engineering, University of Yamanashi)

キーワード: 環境認識，経路計画，自律移動ロボット，距離センサ，画像センサ　　environmental recognition，path planning，autonomous mobile robot，range sensor，vision sensor

要約(英語): The accuracy of vision sensors and distance sensors to be used for environmental recognition is dependent on environmental condition. We propose method for generating 2.5-D map that includes information of impeditive bumps for autonomous mobile robots in outdoor environments. 2.5-D map has information of minute scale bumps which have a bad influence when a robot passes. We generate a 2.5-D map in real time with using the information of the image sensor and distance sensor while moving. Result of the experiment by the proposed method in outdoor environment shows highly precise and reproducible map generation is possible.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.134 No.2 （2014） 特集：知覚情報技術の最前線

本誌掲載ページ: 183-191 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/134/2/134_183/_article/-char/ja/