動的環境に適応したポテンシャル場の生成に基づく並走・縦走ロボットの移動制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2014/02/01

タイトル(英語): Movement Control of Accompanying Robot Based on Artificial Potential Field Adapted to Dynamic Environments

著者名: 中澤　和至（電気通信大学 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻），高橋　桂太（電気通信大学 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻），金子　正秀（電気通信大学 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻）

著者名(英語): Kazushi Nakazawa (The University of Electro-Communications), Keita Takahashi (The University of Electro-Communications), Masahide Kaneko (The University of Electro-Communications)

キーワード: ポテンシャル場，同行移動，自律移動ロボット，並走・縦走　　Potential Field，Accompanying Movement，Autonomous Mobile Robot，Parallel and Cascade Movement

要約(英語): This paper focuses on mobile robots that can accompany a person, that is, it addresses how to control the relative position of the robot to the accompanied person according to the dynamic environment. The robot is expected to move side-by-side with the person in the normal situation, but the position in front or behind the person might be better if there are some obstacles. The shape of the artificial potential field of the accompanied person is devised to smoothly control the robot position in a unified way. Laplace potential method is also used subsidiarily to cope with extremely cluttered environments. Simulations and experiments in real space show the usefulness of the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.134 No.2 （2014） 特集：知覚情報技術の最前線

本誌掲載ページ: 293-302 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/134/2/134_293/_article/-char/ja/