カメラ間の位置関係に基づく画像間距離系列を用いた車載カメラ映像データベース検索による自車位置推定

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2014/05/01

タイトル(英語): Ego-localization by Searching in a Streetview Database using a Sequence of Image Distance based on the Positional Relation between In-vehicle Cameras

著者名: 久徳　遙矢（名古屋大学 大学院情報科学研究科），出口　大輔（名古屋大学 情報連携統括本部），高橋　友和（岐阜聖徳学園大学 経済情報学部），目加田　慶人（中京大学 工学部），井手　一郎（名古屋大学 大学院情報科学研究科），村瀬　洋（名古屋大学 大学院情報科学研究科）

著者名(英語): Haruya Kyutoku （Graduate School of Information Science, Nagoya University）, Daisuke Deguchi （Information and Communications Headquarters, Nagoya University）, Tomokazu Takahashi （Faculty of Economics and Information, Gifu Shotoku Gakuen University）, Yoshito Mekada （School of Engineering, Chukyo University）, Ichiro Ide （Graduate School of Information Science, Nagoya University）, Hiroshi Murase （Graduate School of Information Science, Nagoya University）

キーワード: 車載カメラ，自車位置推定，ITS　　In-vehicle camera，Ego-Localization，ITS

要約(英語): We propose an accurate ego-localization method by searching a streetview database composed of single front-view in-vehicle camera images. Previously, we proposed an image distance metric reflecting the positional relation of two cameras based on epipolar geometry analysis, and used it for ego-localization. However, since the method employed a dynamic time warping strategy to avoid the effect from outliers, both input and database images needed to be image sequences. To overcome this problem, the method proposed in this paper reformulates the previous image distance metric to a novel image distance that requires only a single in-vehicle camera image as an input, which is realized by considering the sequential property of the images in the database. We conducted experiments using multiple image sequences captured under various conditions by using an in-vehicle camera mounted on the windshield of a car. The experimental results showed that the proposed method could achieve an accuracy of 89%, and we confirmed its effectiveness.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.134 No.5 （2014） 特集：機械学習手法に基づく設備診断・監視技術

本誌掲載ページ: 702-710 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/134/5/134_702/_article/-char/ja/