獲得した動作モデルを用いた着桟操船のための外乱に強いサブゴール生成

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2014/12/01

タイトル(英語): Sub-goal Generation Considered of Disturbance for Auto Berthing Based on Acquired Motion Model

著者名: 大川　一也（千葉大学大学院工学研究科）

著者名(英語): Kazuya Okawa (Graduate School of Engineering, Chiba University)

キーワード: 自動着桟システム，サブゴール生成，外乱，ニューラルネットワーク，遺伝的アルゴリズム　　Auto Berthing System，Sub-Goal Generation，Disturbance，Neural Network，Genetic Algorithm

要約(英語): This paper describes a sub-goal generation method in consideration of disturbance for an auto berthing system. In the actual ship operation by human, the operator estimates a predicted trajectory based on an acquired motion model and generates the sub-goal considered disturbance. However, the generation method of the sub-goal for the auto berthing system has not been established. Therefore, this paper proposed the generation method based on the acquired motion model. The effectiveness of the proposed method is shown by simulation and experimental results.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.134 No.12 （2014） 特集：電気関係学会東海支部連合大会

本誌掲載ページ: 1875-1881 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/134/12/134_1875/_article/-char/ja/