フィードバック線形化を用いたデータ駆動型制御器調整

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2017/07/01

タイトル(英語): Data-driven Control Parameter Tuning using Feedback Linearization

著者名: 津久井　文哉（首都大学東京大学院 システムデザイン研究科），増田　士朗（首都大学東京大学院 システムデザイン研究科）

著者名(英語): Fumiya Tsukui (Dept. of System Engineering, Tokyo Metropolitan University), Shiro Masuda (Dept. of System Engineering, Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 非線形制御，データ駆動型制御，フィードバック線形化，FRIT　　nonlinear control，data-driven control，feedback linearization，FRIT

要約(英語): This paper proposes a data-driven control parameter tuning based on fictitious reference iterative tuning (FRIT) for a class of continuous-time nonlinear systems with unknown parameters. This paper considers a single input, single output, continuous time, nonlinear affine system with linear input term. The controlled system can be stabilized by way of feedback linearization, but it is supposed to have unknown parameters. Hence, the controller based on feedback linearization has unknown parameters to be estimated. The present work introduces the idea of FRIT approach in order to tune controller parameters directly from closed-loop input and output data. In the proposed method, the controller parameters are tuned directly from collected closed-loop input and output data, and are obtained by optimizing the cost criterion composed of a fictitious reference signal. The paper also examines the well-posedness of the proposed nonlinear feedback controller. Finally, a numerical example is shown to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.137 No.7 （2017） 特集：平成28年電子・情報・システム部門大会

本誌掲載ページ: 891-897 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/137/7/137_891/_article/-char/ja/