ステレオカメラを用いたプレビューサスペンション制御のための路面変位推定

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2017/09/01

タイトル(英語): Estimation of Road Displacement for Preview Suspension Control by Using Stereo Camera

著者名: 山崎　彬人（東京農工大学），上浦　和明（東京農工大学），ポンサトーン　ラクシンチャラーンサク（東京農工大学）

著者名(英語): Akito Yamasaki (Tokyo University of Agriculture and Technology), Kazuaki Kamiura (Tokyo University of Agriculture and Technology), Pongsathorn Raksincharoensak (Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 路面変位推定，プレビューサスペンション制御，ステレオカメラ　　road displacement estimation，preview suspension control，stereo camera

要約(英語): An active suspension system with preview control is important to enhance ride-quality and driving stability. The main problem with preview control is difficult to obtain road displacement in front of the ego-vehicle. In this paper, we propose a road displacement estimation method for preview suspension control by Using Stereo Camera. In particular, to obtain the road displacement, we reconstruct a 3D point cloud on road surface using stereo matching method which is SGBM (Semi-global block matching) and estimate 3D road displacement form the 3D point cloud on road by using road grid. Considering the 3D road displacement data acquired from different time, we enhance the estimation accuracy by using point cloud registration method which is ICP (iterative closest point). Finally, we present several simulation result of preview suspension control to evaluate an effectiveness the proposed estimation method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.137 No.9 （2017） 特集：知能メカトロニクス分野と連携する知覚情報技術

本誌掲載ページ: 1177-1184 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/137/9/137_1177/_article/-char/ja/