インチワームの直進移動特性の改善

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2017/12/01

タイトル(英語): Improvement of Linear Displacement of an Inchworm

著者名: 鳥井　昭宏（愛知工業大学），満吉　悠太（愛知工業大学），元谷　卓（愛知工業大学），道木　加絵（愛知工業大学）

著者名(英語): Akihiro Torii (Aichi Institute of Technology), Yuta Mitsuyoshi (Aichi Institute of Technology), Suguru Mototani (Aichi Institute of Technology), Kae Doki (Aichi Institute of Technology)

キーワード: インチワーム，位置決め，フィードバック制御　　inchworm，positioning，feedback contol

要約(英語): This paper improves the linear displacement of an inchworm using piezoelectric actuators and electromagnets. The deformation of the piezoelectric actuators and excitation of the electromagnets are synchronized so that the inchworm can move. Since the inchworm does not use any guide nor preload, a closed loop feedback position control system is employed. In this paper, the displacement of the inchworm for one control cycle is measured, and the deformation of the piezoelectric actuators is adjusted in order to retain a designed trajectory. The position and angle of the inchworm is compensated by the use of appropriate feedback constants. This method is simple and is applied to camera vision position control system.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.137 No.12 （2017） 特集Ⅰ：電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会　特集Ⅱ：国際会議ICESS2016

本誌掲載ページ: 1600-1606 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/137/12/137_1600/_article/-char/ja/