組み替えおよび分解可能な超音波検査ロボットの開発と校正手法の提案

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2018/09/01

タイトル(英語): Development and Calibration of Reassembled Ultrasonic Diagnosis Robot

著者名: 松野　茂（東京大学大学院新領域創成科学研究科），沼田　崇志（東京大学大学院新領域創成科学研究科／（株）日立製作所），岩橋　利英（東京大学大学院工学系研究科），高増　潔（東京大学大学院工学系研究科），小谷　潔（東京大学先端科学技術研究センター／独立行政法人科学技術振興機構, さきがけ），神保　泰彦（東京大学大学院工学系研究科）

著者名(英語): Shigeru Matsuno (Graduate School of Frontier Sciences, The University of Tokyo), Takashi Numata (Graduate School of Frontier Sciences, The University of Tokyo/Hitachi, Ltd.), Toshihide Iwahashi (Graduate School of Engineering, The University of Tokyo), Ki

キーワード: 超音波検査，組み替えロボット，校正，遺伝的アルゴリズム　　ultrasonic diagnosis，reassembled robot，calibration，genetic algorithm (GA)

要約(英語): Ultrasonic diagnosis enables us to evaluate lifestyle diseases. However, operating probe precisely for several ultrasonic diagnoses is difficult for general people in clinic or house. In this study, we developed a reassembled ultrasonic diagnosis robot with parallel link mechanism which has six degrees of freedom by three trays. The robot was designed by genetic algorithm to be small and storable. In addition, we proposed a calibration method for assembly errors of directions among trays by driving each tray and evaluated the precision of the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.138 No.9 （2018） 特集Ⅰ：知能メカトロニクス分野と連携する知覚情報技術 特集Ⅱ：国際会議ICESS 2017

本誌掲載ページ: 1133-1140 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/138/9/138_1133/_article/-char/ja/