片麻痺患者のリハビリテーションに向けたFESによるペダリング運動の速度制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2018/11/01

タイトル(英語): FES-assisted Cycling with Cadence Tracking Control for Rehabilitation of Hemiparesis

著者名: 久島　康嘉（金沢工業大学大学院工学研究科），河合　宏之（金沢工業大学工学部），村尾　俊幸（金沢工業大学工学部），河合　康典（石川工業高等専門学校電気工学科），岸谷　都（石川県済生会金沢病院リハビリテーション科），鈴木　亮一（金沢工業大学工学部），藤田　政之（東京工業大学工学院）

著者名(英語): Yoshihiro Kushima (Graduate Program in Mechanical Engineering, Kanazawa Institute of Technology), Hiroyuki Kawai (College of Engineering, Kanazawa Institute of Technology), Toshiyuki Murao (College of Engineering, Kanazawa Institute of Technology), Yasuno

キーワード: 機能的電気刺激，FESサイクリング，速度追従制御，リアプノフの安定定理　　Functional Electrical Stimulation (FES)，FES-assisted cycling，cadence tracking control，Lyapunov-based stability analysis

要約(英語): This paper considers a functional electrical stimulation (FES) cycling with cadence tracking control for rehabilitation of hemiparesis. A recumbent trike and rider with four muscle groups is modeled as an Euler Lagrange system based on a pedaling force direction. We propose cadence tracking control considering effects of antagonistic bi-articular muscles to stimulate multiple muscle groups continuously at all angles during pedaling motion. Stability of the developed controller is analyzed through Lyapunov-based methods. Experimental results in healthy participants are shown to confirm the validity of the proposed method and the potential for the rehabilitation of hemiparesis patients.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.138 No.11 （2018） 特集：電気関係学会関西連合大会

本誌掲載ページ: 1391-1398 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/138/11/138_1391/_article/-char/ja/