マルチQuad-rotorによる協調搬送システムに向けたRISEによる外乱補償

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2019/04/01

タイトル(英語): Disturbance Compensation by RISE for Cooperative Transport System with Multiple Quad-rotor

著者名: 小谷　健人（慶應義塾大学大学院理工学研究科），滑川　徹（慶應義塾大学大学院理工学研究科）

著者名(英語): Kento Kotani (Graduate School of Science and Engineering, Keio University), Toru Namerikawa (Graduate School of Science and Engineering, Keio University)

キーワード: マルチエージェントシステム，Quad-rotor，合意アルゴリズム，外乱推定，協調搬送　　multi-agent system，Quad-rotor，concensus algorism，disturbance estimation，cooperative transport

要約(英語): In this paper, we propose a novel control method which combine collision avoidance method and RISE(Robust Integral of the Sign of Error) for multiple Quad-rotor formation control methods for cooperative control, and confirm effectiveness of this method by experiment using actual Quad-rotor. First, this work describes a method to suppress nonlinear disturbance using RISE which is a type of sliding mode control. In addition, collision avoidance method and the conditions to achieve accurate formation are explained. Finally, the effectiveness of proposed method is confirmed functioning correctly, by implemented an algorithm in the actual Quad-rotor.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.139 No.4 （2019） 特集：スマートシステムと計測・制御技術

本誌掲載ページ: 341-349 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/139/4/139_341/_article/-char/ja/