油圧ショベルのアタッチメント重心挙動に基づく技量評価指標の構築

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2019/04/01

タイトル(英語): Construction of the Index to Evaluate the Operating Skill Based on the Motion of CoM for a Hydraulic Excavator

著者名: 洪水　雅俊（広島大学 学術院 工学研究科），小岩井　一茂（広島大学 学術院 工学研究科），山本　透（広島大学 学術院 工学研究科），上田　浩司（コベルコ建機(株)），山下　耕治（コベルコ建機(株)），山﨑　洋一郎（コベルコ建機(株)）

著者名(英語): Masatoshi Kozui (Academy of Science and Technology, Hiroshima University), Kazushige Koiwai (Academy of Science and Technology, Hiroshima University), Toru Yamamoto (Academy of Science and Technology, Hiroshima University), Koji Ueda (KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.), Koji Yamashita (KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.), Yoichiro Yamazaki (KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.)

キーワード: 油圧ショベル，技量，重心，システム同定　　hydraulic excavator，skill，center of mass，system identification

要約(英語): Operations of the hydraulic excavator are difficult, and the productivity depends on operating skills. In order to improve the productivity of non-expert, it is necessary to quantitatively evaluate the operating skills difference between expert and non-expert. However, since a hydraulic excavator has the multi-link structure, the evaluation is not easy. In this paper, the evaluation system of skills which is expressed as the combined CoM (Center of Mass) of attachment is newly proposed. The system parameters are identified based on the motion of CoM at the boom up deceleration. Skills are estimated from these parameters, and the evaluation index is constructed.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.139 No.4 （2019） 特集：スマートシステムと計測・制御技術

本誌掲載ページ: 388-394 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/139/4/139_388/_article/-char/ja/