一回の実験データを用いたセミクローズド制御方式に対する制御器パラメータチューニング

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2019/04/01

タイトル(英語): Controller Parameter Tuning by using One-shot Experimental Data for Semi-closed Loop Control

著者名: 髙橋　英輔（電気通信大学大学院情報理工研究科／ブラザー工業（株）），金子　修（電気通信大学大学院情報理工研究科）

著者名(英語): Eisuke Takahashi (Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications/BROTHER INDUSTRIES, LTD.), Osamu Kaneko (Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications)

キーワード: データ駆動制御，機械系，セミクローズド制御　　data-driven control，mechanical systems，semi-closed loop control

要約(英語): In this paper, we propose a new data-driven controller parameter tuning method for the position control of mechanical systems by the semi-closed loop control. The proposed method is based on the Fictitious Reference Iterative Tuning (FRIT) approach, which enables us to obtain an appropriate controller parameter that improve the control performance in the load position using only one-shot experimental data. The feature of the proposed method is to use not only the output data of motor but also the output data of load to construct the cost function in FRIT. As a result, we can obtain an appropriate controller parameter that match the load position with the desired response. Finally, we provide some experimental results to show the effectiveness of the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.139 No.4 （2019） 特集：スマートシステムと計測・制御技術

本誌掲載ページ: 395-401 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/139/4/139_395/_article/-char/ja/