強正実性条件に基づくフィードバック誤差学習制御の多入出力化

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2019/08/01

タイトル(英語): MIMO Generalization of Feedback Error Learning Control based on Strictly Positive Real Condition

著者名: 杉本　謙二（奈良先端科学技術大学院大学），今林　亘（奈良先端科学技術大学院大学），韓　心又（奈良先端科学技術大学院大学）

著者名(英語): Kenji Sugimoto (Nara Institute of Science and Technology), Wataru Imahayashi (Nara Institute of Science and Technology), Xinyou Han (Nara Institute of Science and Technology)

キーワード: 2自由度制御系，フィードフォワード制御，多入出力系，強正実性，安定性証明　　2DOF control system，Feedforward control，MIMO system，Strictly positive realness，Stability proof

要約(英語): Feedback error learning (FEL) is a promising design method for two-degree-of-freedom (2DOF) control systems where feedforward control is tuned online. A tuning law has been proposed in the literature with stability proof for the single-input single-output (SISO) case under a strictly positive real condition. This paper generalizes this scheme to the multi-input multi-output (MIMO) case together with its stability proof, by making full use of left coprime fraction by polynomial matrices. Numerical simulation illustrates the effectiveness of the proposed MIMO FEL scheme.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.139 No.8 （2019） 特集：データ駆動制御 ―モデルベースド制御とのインタープレイ―

本誌掲載ページ: 866-873 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/139/8/139_866/_article/-char/ja/