車載イベントカメラによるオプティカルフロー推定のための拡張焦点を利用した正則化

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2019/10/01

タイトル(英語): FOE-based Regularization for Optical Flow Estimation from an In-vehicle Event Camera

著者名: 長田　惇（慶應義塾大学），関川　雄介（(株)デンソーアイティーラボラトリ），原　孝介（(株)デンソーアイティーラボラトリ），青木　義満（慶應義塾大学）

著者名(英語): Jun Nagata (Keio University), Yusuke Sekikawa (Denso IT Laboratory Inc.), Kosuke Hara (Denso IT Laboratory Inc.), Yoshimitsu Aoki (Keio University)

キーワード: イベントカメラ，オプティカルフロー，拡張焦点　　event camera，optical flow，focus of expansion

要約(英語): Optical flow estimation from an in-vehicle camera is an important task in automatic driving and advanced driver-assistance systems. However, there is a problem that optical flow estimation is mistakable with high contrast and high speed. Event camera can overcome these situations because it reports only the per-pixel intensity change with high dynamic range and low latency. However, the L1 smoothness regularization in the conventional optical flow estimation method is not suitable for radial optical flow in the driving scene. Therefore, we propose to use the focus of expansion (FOE) for regularization of optical flow estimation in event camera. The FOE is defined as the intersection of the translation vector of the camera and the image plane. The optical flow becomes radial from the FOE excluding the rotational component. Using the property, the optical flow can be regularized in the correct direction in the optimization process. We demonstrated that the optical flow was improved by introducing our regularization using the public dataset.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.139 No.10 （2019） 特集Ⅰ：インテリジェント・システム　特集Ⅱ：2018電気関係学会四国支部連合大会

本誌掲載ページ: 1113-1118 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/139/10/139_1113/_article/-char/ja/