センサ情報信頼度マップを用いた複数センサ情報統合による自律移動ロボットの自己位置推定

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2019/12/01

タイトル(英語): Localization of Autonomous Mobile Robot by Integration of Multiple Sensor Information based on Sensor Information Reliability Map

著者名: 道木　加絵（愛知工業大学），新矢　竜（愛知工業大学），大橋　臨（名古屋大学），舟洞　佑記（名古屋大学），道木　慎二（名古屋大学），鳥井　昭宏（愛知工業大学），元谷　卓（愛知工業大学）

著者名(英語): Kae Doki (Aichi Institute of Technology), Ryu Shinya (Aichi Institute of Technology), Nozomu Ohashi (Nagoya University), Yuki Funabora (Nagoya University), Shinji Doki (Nagoya University), Akihiro Torii (Aichi Institute of Technology), Suguru Mototani (Aichi Institute of Technology)

キーワード: 自己位置推定，自律移動ロボット，センサフュージョン，センサ信頼度マップ，パーティクルフィルタ　　localization，autonomous mobile robot，sensor fusion，sensor information credibility map，particle filter

要約(英語): We have proposed a localization method of an autonomous mobile robot using multiple sensor information in order to realize robust localization. This method is based on Particle Filter, and bias probability distributions are detected and eliminated before integration of probability distributions for localization. However, the calculation cost is enormous because it is proportional to the number of sensors and particles. In order to reduce the calculation cost for localization, we propose a new localization method using the reliability map of sensor information which is generated based on selection results of sensor information in the previous method in this paper. The usefulness of the proposed method is discussed with some experimental results with a real robot in various real environments.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.139 No.12 （2019） 特集：電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会

本誌掲載ページ: 1389-1399 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/139/12/139_1389/_article/-char/ja/