初期条件に速度を利用する混合整数線形計画法を用いた移動ロボットの軌道生成

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2020/03/01

タイトル(英語): Trajectory Generation of a Mobile Robot using Mixed Integer Programming with Velocity as a Constraint

著者名: 小林　恒輝（奈良先端科学技術大学院大学 先端技術研究科），佐藤　孝雄（兵庫県立大学　大学院　工学研究科），荒木　望（兵庫県立大学　大学院　工学研究科），小西　康夫（兵庫県立大学　大学院　工学研究科）

著者名(英語): Koki Kobayashi (Division of Information Science, Graduate School of Science and Technology, Nara Institute of Science and Technology), Takao Sato (Graduate School of Engineering, University of Hyogo), Nozomu Araki (Graduate School of Engineering, University of Hyogo), Yasuo Konishi (Graduate School of Engineering, University of Hyogo)

キーワード: 混合整数線形計画法，二輪車両型移動ロボット　　mixed integer linear programming，two-wheeled vehicle robot

要約(英語): This study proposes a new design method for the mobile robot trajectory generation considering obstacle avoidance using mixed integer linear programming (MILP). In the proposed method, the velocity of a mobile robot as well as the position of the mobile robot are used in the initial condition of MILP. Numerical examples show that the mobile robot collides with obstacles using a conventional method, in which the velocity is not taken into account, and on the other hand, the problem is resolved using the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.140 No.3 （2020） 特集Ⅰ：スマートシステムと計測・制御技術―IoT時代の計測・制御技術―　特集Ⅱ：産業応用をにらんだ高周波システム・電子デバイス・回路・材料技術

本誌掲載ページ: 334-335 p

原稿種別: 研究開発レター／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/140/3/140_334/_article/-char/ja/