森林作業道における並進速度推定を用いた高精度な3次元スキャンマッチング

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2020/09/01

タイトル(英語): 3D Scan Matching using Linear Velocity Estimation for Forest Road Localization

著者名: 中込　広幸（山梨県産業技術センター），布施　嘉裕（山梨県産業技術センター），永田　靖貴（山梨県産業技術センター），宮本　博永（山梨県産業技術センター），横塚　将志（国立研究開発法人産業技術総合研究所），神村　明哉（国立研究開発法人産業技術総合研究所），渡辺　寛望（国立大学法人山梨大学），丹沢　勉（国立大学法人山梨大学），小谷　信司（山梨県産業技術センター／国立大学法人山梨大学）

著者名(英語): Hiroyuki Nakagomi (Yamanashi Industrial Technology Center), Yoshihiro Fuse (Yamanashi Industrial Technology Center), Yasuki Nagata (Yamanashi Industrial Technology Center), Hironaga Miyamoto (Yamanashi Industrial Technology Center), Masashi Yokotsuka (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology), Akiya Kamimura (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology), Hiromi Watanabe (University of Yamanashi), Tsutomu Tanzawa (University of Yamanashi), Shinji Kotani (Yamanashi Industrial Technology Center/University of Yamanashi)

キーワード: スキャンマッチング，レーザレンジファインダ，森林作業道，並進速度推定　　scan matching，laser range finder，forestry work road，linear velocity estimation

要約(英語): In this paper, we propose the method for efficient real-time estimation of the odometry using a rotating 2D laser scanner and a scan-matching method. Our scan-matching method uses the odometry model, constituted 9-DoF parameters of positions, postures and linear velocities. And all parameters are estimated by minimizing the cost-function obtained distances between point clouds to surfels. In the experiment, we evaluated the accuracy of our method when the robot passes on a rough terrain space and a foresty work road. As result, The maximum position error is 0.19 m of 30 m distance traveled, compared with the RTK-GNSS output in a rough terrain space. And more highly accurately than a conventional method in a foresty work road.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.140 No.9 （2020）

本誌掲載ページ: 1082-1090 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/140/9/140_1082/_article/-char/ja/