情報信頼度とエネルギー管理を考慮した視野重複を保証する持続的視覚被覆制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): Persistent Visual Coverage Control Ensuring Field of Views' Overlap with Information Reliability and Energy Management

著者名: 山内　淳矢（東京大学大学院情報理工学系研究科），玄長　拓磨（東京工業大学工学院），舩田　陸（東京工業大学工学院），畑中　健志（東京工業大学工学院），藤田　政之（東京大学大学院情報理工学系研究科／東京工業大学工学院）

著者名(英語): Junya Yamauchi (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo), Takuma Gencho (School of Engineering, Tokyo Institute of Technology), Riku Funada (School of Engineering, Tokyo Institute of Technology), Takeshi Hatanaka (Sc

キーワード: 視覚被覆制御，制御バリア関数，エネルギー管理，情報信頼度　　visual coverage control，control barrier function，energy management，information reliability

要約(英語): In this paper, we propose a control algorithm with information reliability and energy management for persistent visual coverage ensuring field of views’ overlap. We first introduce a visual coverage control with the control barrier function which ensures no coverage holes in-between sensing areas. In order to persistify this visual monitoring, we utilize a control barrier function for energy management of robots, and propose a persistification method using information reliability over monitoring area with an integrated persistent visual coverage algorithm. Finally, we demonstrate the validity of the proposed algorithm through a simulation and experiment.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.141 No.3 （2021） 特集：スマートシステムと計測・制御技術 －超スマート社会に向けて－

本誌掲載ページ: 417-425 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/141/3/141_417/_article/-char/ja/