ニューラルネットワークを利用した4ロータフライングロボットの適応PID制御に関する研究

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2021/03/01

タイトル(英語): PID Control for 4 Rotor Flying Robot Using Neural Network for Automatic Adjustment of PID Gains

著者名: 張　斌（神奈川大学），古川　将司（神奈川大学），林　憲玉（神奈川大学）

著者名(英語): Bin Zhang (Robotics Labs., Kanagawa University), Shoji Furukawa (Robotics Labs., Kanagawa University), Hun-ok Lim (Robotics Labs., Kanagawa University)

キーワード: ニューラルネットワーク，PID制御，4ロータフライングロボット　　neural network，PID control，4-rotor flying robot

要約(英語): A neural network based automatic adjustment system of PID gains is proposed. By this online learning method, the 4-rotor flying robot can deal with model errors and disturbances. Meanwhile, the sensor system makes the robot able to track objects and avoid obstacles automatically. The effectiveness of the proposed system is proven by experiments.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.141 No.3 （2021） 特集：スマートシステムと計測・制御技術 －超スマート社会に向けて－

本誌掲載ページ: 464-470 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/141/3/141_464/_article/-char/ja/