人とロボットによる協調運搬システムの非線形外乱オブザーバを用いたアシスト制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2022/09/01

タイトル(英語): Assist Control for Human-Robot Cooperative Transportation Systems Using Nonlinear Disturbance Observer

著者名: 大倉　裕貴（富山県立大学 工学部 電気電子工学科），中田　智大（富山県立大学 工学部 電子・情報工学科），小島　千昭（富山県立大学 工学部 電気電子工学科）

著者名(英語): Yuki Okura (Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Engineering, Toyama Prefectural University), Tomohiro Nakada (Department of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Engineering, Toyama Prefectural University), Chiaki Kojima (Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Engineering, Toyama Prefectural University)

キーワード: 協調運搬，非線形外乱オブザーバ，アシスト制御，躍度最小モデル_x000D_　　cooperative transportation，nonlinear disturbance observer，assist control，minimum jerk model

要約(英語): In this paper, we investigate an assist control for a system in which a human and a robot cooperate to transport an object toward a designated position and angle. We consider a situation where the force due to the human to the object cannot be measured directly. In order to tackle this situation, an assist control with a nonlinear disturbance observer is proposed. By using the observer, we estimate the control input due to the human from position and angle of the object. Moreover, we design the control input by the robot to assist the human input based on the estimates by the disturbance observer. The effectiveness of the proposed method is discussed by numerical simulations for the minimum jerk model.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.142 No.9 （2022） 特集：知能メカトロニクス分野と連携する知覚情報技術

本誌掲載ページ: 1021-1030 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/142/9/142_1021/_article/-char/ja/