横滑り外乱補償器とPI制御器を備えた自動運転用ヨーレート制御に対するデータ駆動制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2023/02/01

タイトル(英語): Data-Driven Control of Disturbance Compensator/PI Controller for Yaw-rate Control of Autonomous Driving

著者名: 鈴木　元哉（（株）いすゞ中央研究所），矢作　修一（（株）いすゞ中央研究所）

著者名(英語): Motoya Suzuki (Isuzu Advanced Engineering Center, Ltd), Shuichi Yahagi (Isuzu Advanced Engineering Center, Ltd)

キーワード: データ駆動制御，FRIT，PID，ヨーレート制御　　data-driven control，FRIT，PID，yaw-rate control

要約(英語): For realizing desired control performances, data-driven tunings called as Fictitious reference iterative tuning (FRIT) were proposed. If FRIT can be applied to vehicle yaw-rate control of autonomous driving, the desired control performance can be realized. However, the conventional FRIT may not realize desired control performances because of slip-angle properties. To solve this problem, we extend FRIT method so as to cancel influence of the vehicle slip-angle. The validity of proposed method is verified through multi-body vehicle simulator.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.143 No.2 （2023） 特集：エネルギー分野へ適用されたAI・IoT技術

本誌掲載ページ: 192-200 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/143/2/143_192/_article/-char/ja/