1自由度ツインロータドローンモデルに対する適応分配器を用いた推力ノルム最小化制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): A Design of the Thrust Vector Norm Minimization Control System for a 1-DoF Twin-Rotor Drone Model Using Adaptive Allocator

著者名: 川口　夏樹（兵庫県立大学大学院），渡辺　健太（兵庫県立大学大学院），荒木　望（兵庫県立大学大学院），佐藤　孝雄（兵庫県立大学大学院），黒田　雅治（兵庫県立大学大学院）

著者名(英語): Natsuki Kawaguchi (Graduate School of Engineering, University of Hyogo), Kenta Watanabe (Graduate School of Engineering, University of Hyogo), Nozomu Araki (Graduate School of Engineering, University of Hyogo), Takao Sato (Graduate School of Engineering, University of Hyogo), Masaharu Kuroda (Graduate School of Engineering, University of Hyogo)

キーワード: 入力冗長系，モデル規範形適応制御，推力ベクトルノルム最小化_x000D_　　input redundant systems，model reference adaptive control，thrust vector norm minimization

要約(英語): This paper proposed a thrust vector norm minimization control method for a twin-rotor drone model. The model represents a simple input-redundant drone that can operate two rotors for 1-DoF (DoF: Degree of Freedom) of motion. The proposed method adaptively minimizes the norm of the generated thrust vector even if the characteristics of each rotor are unknown. This is expected to achieve efficient control in terms of minimizing the energy consumption for thrust generation in the drone. The effectiveness of the proposed control system is demonstrated through numerical examples.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.143 No.3 （2023） 特集：スマートシステムと計測・制御技術　－SDGsへの貢献－

本誌掲載ページ: 242-249 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/143/3/143_242/_article/-char/ja/