バイラテラル制御における周波数修正法の有効性検証

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2024/01/01

タイトル(英語): Validity Verification of Frequency Modification Method in Bilateral Control

著者名: 椿　崇裕（神戸大学 海事科学研究科），小林　聖人（大阪大学 サイバーメディアセンター），上田　好寛（神戸大学 海事科学研究科），元井　直樹（神戸大学 海事科学研究科）

著者名(英語): Takahiro Tsubaki (Graduate School of Maritime Sciences, Kobe University), Masato Kobayashi (Cybermedia Center, Osaka University), Yoshihiro Ueda (Graduate School of Maritime Sciences, Kobe University), Naoki Motoi (Graduate School of Maritime Sciences, Kobe University)

キーワード: バイラテラル制御，周波数修正法，高速フーリエ変換，モーションコントロール　　bilateral control，frequency modification method，fast Fourier transform，motion control

要約(英語): For operability improvement, this paper proposes a frequency modification method using fast Fourier transform (FFT) in a bilateral control. A bilateral control is one of the remote control methods with tactile sensation. The bilateral control system consists of the leader and follower systems. By using FFT, the position response and estimated force in the leader and follower systems are converted from the time domain to the frequency domain. In the frequency domain, frequency modification is conducted. After the frequency modification, the frequency domain data is reconverted to the time domain by using inverse FFT. Therefore, the proposed method enables frequency modification that is easy for the operator to manipuate in the bilateral control. For the confirmation of the validity of the proposed method, the experiments that imitate drilling tasks were conducted.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.144 No.1 （2024）

本誌掲載ページ: 28-34 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/144/1/144_28/_article/-char/ja/