GAで学習するニューロ制御器によるAUVの適応制御シミュレーション

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Adaptive Control Simulation of AUV Using Neural Controllers Trained by GA

著者名: 金城　寛（琉球大学工学部），中園　邦彦（琉球大学工学部），上里　英輔（琉球大学工学部），大城　尚紀（琉球大学工学部）

著者名(英語): Hiroshi Kinjo (Faculty of Engineering, University of the Ryukyus), Kunihiko Nakazono (Faculty of Engineering, University of the Ryukyus), Eiho Uezato (Faculty of Engineering, University of the Ryukyus), Naoki Oshiro (Faculty of Engineering, University of the Ryukyus)

キーワード: 適応制御，自律型海中ロボット，ニューロ制御，遺伝的アルゴリズム　　adaptive control，AUV，neuro-controller，genetic algorithm

要約(英語): In this research, we propose a method to adaptively generate AUV trajectories using a neural controller that learns by applying a genetic algorithm. The method uses two neuro-controllers. One is learned in advance as a controller. The other is learning at the same time as redesigning a new trajectory when the AUV deviates from the planned trajectory during navigation. The two neural controllers are evolutionarily learned using genetic algorithms. In the navigation simulation, the multi-point search problem of AUV under the tidal current environment was taken up. Numerical experiments have shown the effectiveness of the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.144 No.3 （2024） 特集Ⅰ：スマートシステムと計測・制御技術　特集Ⅱ：シリコンならびにワイドバンドギャップパワー半導体の最新技術

本誌掲載ページ: 169-178 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/144/3/144_169/_article/-char/ja/