油圧ショベルのデータ駆動型協調制御系の一設計

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2024/05/01

タイトル(英語): Design of a Data-Driven Cooperative Control System for Hydraulic Excavators

著者名: 秋山　将貴（広島大学大学院先進理工系科学研究科），山本　透（広島大学大学院先進理工系科学研究科），岡田　共史（コベルコ建機(株)），土井　隆行（コベルコ建機(株)），小岩井　一茂（コベルコ建機(株)）

著者名(英語): Masaki Akiyama (Graduate School of Advanced Science and Engineering, Hiroshima University), Toru Yamamoto (Graduate School of Advanced Science and Engineering, Hiroshima University), Tomofumi Okada (KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.), Takayuki Doi (KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.), Kazushige Koiwai (KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.)

キーワード: 協調制御，データ駆動型アプローチ，遺伝的アルゴリズム，PID制御，FRIT，油圧ショベル　　cooperative control，data-driven approach，genetic algorithm，PID control，Fictitious Reference Iterative Tuning，hydraulic excavator

要約(英語): The initiative of digital transformation (DX) in the infrastructure has been promoted to improve productivity at construction sites utilizing data and digital technologies. Research and development on autonomous excavators have been conducted in the DX. To achieve more productivity improvement, the cooperative construction by multiple autonomous machines is required. For realizing the construction method, utilizing operation and construction data collected in the data platform is effective. This paper presents a cooperative control system based on data-driven numerical optimization method to optimize motion plan of an autonomous excavator. The effectiveness of the proposed method is verified by a numerical simulation.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.144 No.5 （2024） 特集：医用・生体工学関連技術

本誌掲載ページ: 496-503 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/144/5/144_496/_article/-char/ja/