ロボットマニピュレータのイベントトリガロバスト制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2024/06/01

タイトル(英語): Event-Triggered Robust Control of Robot Manipulators

著者名: 趙　暁軒（茨城大学工学部），楊　子江（茨城大学工学部）

著者名(英語): Xiao-Xuan Zhao (College of Engineering, Ibaraki University), Zi-Jiang Yang (College of Engineering, Ibaraki University)

キーワード: イベントトリガ制御，ロバスト制御，ロボットマニピュレータ，ゼノ現象　　event-triggered control，robust control，robot manipulator，Zeno behaviour

要約(英語): This paper proposes a new event-triggered robust control system for robot manipulators, based on two event-triggered mechanisms (ETMs)，which lead to intermittent communication not only for the sensor-to-controller channel but also for the controller-to-actuator channel. The proposed control system enjoys the advantage of requiring fewer resources of data communication and less signal updating of the control actuators. The control performance of the proposed control system is analyzed based on the Lyapunov approach. Furthermore, the absence of the Zeno behavior in the triggering sequence is proved rigorously. Finally, experiments are carried out on a two-link robot manipulator system to support the theoretical results.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.144 No.6 （2024）

本誌掲載ページ: 541-551 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/144/6/144_541/_article/-char/ja/