腱駆動機構を有するロボットハンドによる張力制御を考慮したバイラテラル制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2024/07/01

タイトル(英語): Bilateral Control with Tension Control Considering Joint Torque for Robotic Hand with Tendon-driven Mechanism

著者名: 元井　直樹（神戸大学 海事科学研究科），元木　碧波（神戸大学 海事科学研究科）

著者名(英語): Naoki Motoi (Graduate School of Maritime Sciences, Kobe University), Aoba Motoki (Graduate School of Maritime Sciences, Kobe University)

キーワード: モーションコントロール，バイラテラル制御，腱駆動機構，ロボットハンド，装着型システム　　motion control，bilateral control，tendon-driven mechanism，robot hand，wearable system

要約(英語): This paper proposes a bilateral control with a tension control considering joint torque for a tendon-driven robotic hand. This robotic hand has two joints and two degrees-of-freedom, which is driven by three tendons. Tendon arrangement in the robotic hand is designed in terms of joint torque output. In tendon-driven mechanism, tension control is needed for power transmission. This research achieves a tension control considering the joint torque that fluctuates depending on the hand posture. In addition, the bilateral control with tension control is implemented. The effectiveness of the proposed method was further demonstrated through experimental results.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.144 No.7 （2024） 特集：2023年電子・情報・システム部門大会

本誌掲載ページ: 651-657 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/144/7/144_651/_article/-char/ja/