ドローンの3次元軌道制御におけるバックステッピング法の適用とその性能評価

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2024/08/01

タイトル(英語): Application and Performance Evaluation of Backstepping Control for Drone 3D Trajectory Control

著者名: 目黒　優矢（東京都立大学大学院システムデザイン研究科），増田　士朗（東京都立大学大学院システムデザイン研究科），豊田　充（東京都立大学大学院システムデザイン研究科）

著者名(英語): Yuya Meguro (Graduate School of Systems Design, Tokyo Metropolitan University), Shiro Masuda (Graduate School of Systems Design, Tokyo Metropolitan University), Mitsuru Toyoda (Graduate School of Systems Design, Tokyo Metropolitan University)

キーワード: ドローン軌道制御，バックステッピング法　　drone trajectory control，backstepping approach

要約(英語): This paper addresses drone controller design with 3D target trajectory and presents a backstepping-based controller taking into consideration the integral of tracking error. Performance evaluation is performed in situational and experimental environments, and the advantage of the proposed scheme is illustrated in the comparison with the conventional backstepping and the Proportional-Integral-Differential control. The experiment results show that the proposed scheme exploiting the integral of tracking error can reduce steady-state error. Furthermore, they show that introducing a reference model experimentally improves the tracking performance for a given target trajectory.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.144 No.8 （2024） 特集Ⅰ：Smart Cityを支える高度な無線通信，センシング及び情報処理　特集Ⅱ：人と人とを繋ぐ情報・システム技術

本誌掲載ページ: 816-823 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/144/8/144_816/_article/-char/ja/