異構造型マスタ・スレーブシステムにおける力センサレスバイラテラル制御に関する一考察

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2011/06/01

タイトル(英語): An Approach to Force-Sensorless Bilateral Control in Master-Slave System with Different Configurations

著者名: 山下　徹（横浜国立大学工学部電子情報工学科），下野　誠通（横浜国立大学工学部電子情報工学科）

著者名(英語): Toru Yamashita (Division of Electrical and Computer Engineering, Yokohama NationalUniversity), Tomoyuki Shimono (Division of Electrical and Computer Engineering, Yokohama NationalUniversity)

キーワード: ハプティクス，モーションコントロール，バイラテラル制御，異構造型マスタ・スレーブシステム，外乱オブザーバ，作業空間オブザーバ　　haptics，motion control，bilateral control，master-slave system with different configurations，disturbance observer，work space observer

要約(英語): In this paper, force-sensorless bilateral control methods for a master-slave system with different configurations are proposed. Two types of bilateral control architectures are presented. One is based on joint space control, and the other is based on work space control. This paper discusses the difference between these control methods from the viewpoint of motion behavior in the singular configuration. Finally, actual experimental results that confirm the validity of the proposed methods are shown.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.131 No.6 （2011）

本誌掲載ページ: 777-784 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/131/6/131_6_777/_article/-char/ja/